Raspberry pi dronini uchib ketishi mumkinmi?
Ha, malina pI dronli to'plamlari avtonom ravishda ucha oladi, ammo PI o'zi to'g'ridan-to'g'ri parvozni boshqarmaydi. Buning o'rniga, u "PixHawk" yoki Navosi2 kabi Ixtisoslashgan kengashlarda ARDUPILOT dasturiy ta'minotini boshqaradigan sherig sifatida ishlaydi. Avtonomiya darajasi oddiy tarzda navigatsiyaning oddiy vertikal navigationdan konfiguratsiya va dasturlashingizga qarab rivojlangan kompyuterlar uchun mo'ljallangan.
Sahifa kompyuter arxitekturasi tushuntirildi
Aksariyat yangi boshlanuvchilar Raspberry Pining avtonom dronlardagi rolini noto'g'ri tushunishadi. PI parvozni boshqaruvchini almashtirmaydi - Bu uni ko'paytiradi.
Maxsus reys boshqaruvchisi Kritik real {{0} {{0} {{0} {{0} {{0} {{0} Vaqt vazifalari, motorni boshqarish va sensorning siljishi. Raspberry Pi Oliy - yuqori darajadagi dasturiy ta'minotni ishlaydi, va nima qilish kerakligini va nima qilish kerakligini aytadi. Shunga o'xshash deb o'ylang: Parvozni boshqarish vositasi uchuvchi qo'llari va refleksidir, PI xaritada Navigator.
Standart yondashuvlar Arduppilot -, masalan, pixwawk yoki apm kabi mos kelishqoqli kontrollerlar, bu mainal muloqot orqali ulanadi. Ushbu sozlash har qanday ARDUPILOT Parvozni boshqarishning har qanday malina pi variantini to'g'ri konfiguratsiya orqali ishlashiga imkon beradi.
Muqobil arxitektura Navosi2 yoki Navigatorga o'xshaydi, to'g'ridan-to'g'ri malina piniga suyanadi. Ushbu tizimlar ARDUPILOT dasturini to'g'ridan-to'g'ri Linux-da, balki alohida mikrokontrolerga emas. Biroq, amaliyotchilar Navoiy asosidagi dronlar, ayniqsa avtonom missiyalar uchun, ayniqsa avtonom missiyalar uchun buggy bo'lishi mumkinligini va pixhawk alternativasiga qaraganda ikki baravar ko'p turishi mumkinligini xabar qilmoqda.
Aslida "avtonom" nimani anglatadi
"Avtonom" atamasi bitta xususiyat emas, balki imkoniyatlar spektrini qamrab oladi.
Asosiy avtonomiya: - dasturlashtirilgan missiyalar
Portlash darajasida avtonom reysning uchuvchisiz uchuvchisiz uchastkalarni oldindan belgilangan koordinatalarni, skanerlash va uyga qaytishni anglatadi. Missiya rejalashtiruvchisi va asosini sinchkovlik bilan rejalashtirsangiz, siz ushbu missiyalarni grafik tarzda rejalashtirmoqchimisiz, Dronekit piton skriptlar orqali dasturiy nazoratni amalga oshirishga imkon beradi.
Oddiy avtonom missiya quyidagicha ko'rinishi mumkin: 15 metrgacha, GPS-ni koordinatadan uchib oling, 30 soniya davom etadi, erni koordinata qilib oling, keyin esa er. Raspberry pi ushbu buyruqlarni boshlaydi va parvozni boshqarish moslamasi barqarorlikni saqlab, ularni bajaradi.
O'rnatilgan avtonomiya: sensor - qarorlar qabul qilindi
Keyingi bosqichda to'siqni aniqlash uchun LIDAR LIDAR kabi tuyg'uni qo'shishni o'z ichiga oladi, u erda uchuvchisiz uchuvchisiz samolyot real ekologik ma'lumotlarga asoslangan - atrof-muhitga kirish va ular ichakni aniqlash paytida qo'nish ishlari. Kompyuter ko'rishidan foydalanib, aniq qo'nish ushbu toifaga kiradi, bu erda Openv skriptlari vizual markerlar kuzatib, uchuvchisiz nishonning santimetrlari ichida uchuvchisiz uchuvchisiz uchuvchisiz uchuvchisiz samolyotni yo'naltiradi.
Advanced Avtonomy: ai - indived
Eng murakkab dasturlar PI kamerasi va tensorflow - ob'ektni aniqlash uchun, dronlar harakatini boshqarish uchun dasturlarni boshqarish, ular aniqlangan odamlarni yoki quyidagi aniq ob'ektlarni kuzatish kabi dasturlarni yoqish. Loyihalar odamlarni kuzatib borish joylarida aniqlash va ularning GPS-ni tayanch stantsiyalarga qaytarish uchun kompyuter ko'rishdan muvaffaqiyatli foydalangan.
Kitdan tashqari talabnomalar
Aslida nima kerakligini tushunish juda qimmat natijalarga olib keladi.
Yadro apparat suyagi
Odatda funktsional avtonom sozlash quyidagilarni o'z ichiga oladi: ramka va reyslarni boshqarish (pixhaver yoki apm), Elektr uzatuvchisi, Lipo batareyasi, RC uzatuvchisi qo'lda cheklov va klece bilan malina pi. Fl - Konfiguratsiyalangan to'plamlar Ushbu 40 plyus komponentlari birgalikda, odatda, maina pi, shu jumladan, individual qismlardan qurilgan holda, taxminan 50 dollarni tejashga olib keladi.
Og'irligi tanqidiy bo'lib qoladi. Siz motor va prokat kombinatsiyasini 50% ga ko'tarishi mumkin bo'lgan dvigatel va propellagi bilan tekshirishingiz kerak.
Dasturiy ta'minot ekotizim
Dasturiy ta'minot jamg'armasi Ardupiot parvozni boshqarish kodi, missiya pitining malina pi-dagi avtonom misr pi skriptlari uchun mo'ljallangan parvozni boshqarish va quyi stantsiyali dasturi bilan ishlaydi. Ardupiot ARDUPILO Kodeksidan oddiy C ++ kodiga aylandi C ++ Codebema-ga, 1 milliondan ortiq kod bilan rivojlanib, ilg'or navigatsiyaning sherigi bilan integratsiyani qo'llab-quvvatlaydi.
Piton sizning asosiy vositangizga aylanadi, donekit kabi kutubxonalar APISni parvoz, qo'nish, lavozim va chiqishlarni amalga oshirish va tarzda ijro etish kabi funktsiyalar uchun taqdim etadigan vazifalarni ta'minlaydi. O'rganish egri bir nechta sohalarni qamrab oladi: asosiy uchuvchisiz uchorlash va kalibrlash, parvozni boshqarish konfiguratsiyasi maina pi uchun, Linux tizim ma'muriyati orqali.
Dasturiy ta'minot va protokol fikrlar
Hamma parvoz boshqaruvchilari ham to'liq avtonom boshqaruvni ham qo'llab-quvvatlamaydilar.
FPV poyga dronlarida mashhur, faqat telemetriya translyatsiyasini qo'llab-quvvatlaydi, deyiladi, bu "Ardepilot" va "Berdiriyot" aloqalari bilan bog'liq bo'lgan ARDUPILOT va INSAOD - dan farqli ravishda ARDUPILOT va INSOAD-ni bajara olmaydi. Yaqinda versiya versiyalari MSP bekor qilish rejimini ishora sifatida taqdim etdi, ammo betaffe-da avtonom reys ARDUPILOT - tizimlardan foydalanishga qaraganda ancha murakkabligicha qolmoqda.
Mavlink Protokol aloqa varaqasini parvoz buyruqlarini yuborishga imkon beradi va telemetriya ma'lumotlarini, shu jumladan tezlik, balandlik, batareya va rejimini o'z ichiga oladi. Ushbu Protokol standartlashtirish nima uchun bir nechta zamin dasturiy ta'minotlari variantlari ARDUPILOT TIZIMLARI bilan bir-birining o'rnini shu holda ishlashini tushuntiradi.
Real - Jahon imkoniyatlari va cheklovlari
Avtonom malinali malina pi dronlar Excel o'ziga xos vazifalarni yuzaga keltirishda o'ziga xos vazifalar bilan.
Tasdiqlangan ilovalar
Muvaffaqiyatli dasturlar orasida 4G-modemlar an'anaviy markaziy chegaradan iborat bo'lgan 4G modemlari, belgilangan markerlar va avtomatlashtirilgan ko'zoynaklarni o'rganishni talab qiladigan qishloq xo'jalik talablari. Professional dasturlar IR - kabi sezgiralar, aniq qo'nish uchun qulfni qoplash, 15 santimetrlik maqsadlarda izchil aniqlikka erishish.
Texnik cheklash
Raspberry Pi arxitekturasi aniq muammolarni keltirib chiqaradi. Linux haqiqiy - haqiqiy operatsion tizim emas, bu - aniq motorni boshqarishning aniq tizimini yaratishi mumkin, ammo bu energiya va standart rivojlanish muhiti va standartlarni qayta ishlash muhiti darajasidan ustun bo'lmadi. Bundan tashqari, tizim Linuxni kutishni kutadi, batareya ulanishidan so'ng, fayl tizimining korruptsiyasini oldini olish uchun quvvatni uzishdan oldin uni to'g'ri o'chirishni talab qiladi.
GPS - asosli joylashuvi, ayniqsa shamolli sharoitlarda, ayniqsa, shamolli sharoitlarda, ayniqsa, tizimga ko'ra, tizimga ko'ra, pozitsiyani boshqarish uchun tezkor ma'lumotlarga tayanadi. Ichki reyslar Optik oqim sensorlari yoki kamera yoki kamera, GPS mavjud emasligini kompensatsiyalash uchun optik oqim sensorlari yoki kamerasi kabi alternativ pozitsion tizimlarni talab qiladi.
Xavfsizlik va huquqiy asos
Avtonom parvozni qo'lda uchishdan tashqari majburiyatlarni taqdim etadi.
Texnik bahslar doimiy ravishda qo'llanmani bekor qilish zarurligini ta'kidlang - Siz faqat malina piga faqat malina piga faqat boshqarish usuli sifatida ishonmaslik kerak. Avtonom tizimlar muvaffaqiyatsiz bo'lsa, RC uzatmasi nazoratni qaytarish uchun funktsional bo'lib qolishi kerak. Forum mutaxassislari avtonom tizimlarni joylashtirishdan oldin sizning yurisdiktsiyangizda tegishli aviatsiya qonunlarini ko'rib chiqishni maslahat berishadi.
Signal protokollari xavfsizlik uchun muhimdir. Oddiy GPIO PINLLEling to'g'ri boshqaruv signallarini tashkil etmaydi -} -} -} -}} -} Consoller Protokols, malina pi to'g'ri hosil bo'lishi kerakligini taxmin qiladi. Noto'g'ri signalni amalga oshirish "signal yo'q" ogohlantirishi va avtoulovlarni faollashtirishning oldini oladi, ular to'g'ridan-tez gpio nazoratiga urinish paytida tez-tez duch keladi.
Rivojlanish yo'li va vaqt sarmoyasi
Real vaqt jadvallari rejasini amalga oshiradigan rivojlanishga avtonom qobiliyatini oshirish.
Birinchi bosqich: qo'lda parvoz (2-4 hafta)
Mexanik yig'ish, parvozni boshqarish vositasi kaliblanishidan boshlanadi, quruq stantsiya dasturi orqali va RC uzatuvchi orqali barqaror qo'lda reyslarga erishish. Forum faxriylari diqqat bilan faoliyat ko'rsatayotgan aksellik o'lchagichini va giyro integratsiyasiz, uchuvchisiz uchuvchisiz bu asoslar har qanday avtonom xususiyatlarga urinishdan oldin ishlaydi.
Ikkinchi bosqich: asosiy avtonomiya (2-3 hafta)
Malinali PI-ni ketma-ketlik tekshiruviga ulang, Serial aloqa orqali talab qilinadigan piton kutubxonalarini, shu jumladan Donekit, Mavpoxy va pimavlinkni, hover yoki qo'nish uchun oddiy skriptlarni bajarishni boshlang. Dasturiy simmulyatorlarni sozlash xavfsiz rivojlanish uchun zarurligini, kod sinovini o'tkazishga imkon beradi.
Uchinchi bosqich: rivojlangan xususiyatlar (davom etayotgan)
Kompyuterni ko'rish, murakkab missiya mantig'ini qo'shish yoki maxsus sensorlar chuqur tajriba talab qiladi. Rasmni qayta ishlash uchun vaqtni o'rganish, qo'shimcha sensor integratsiyalash uchun aloqa protokollarini tushunish va avtonom operatsiyalar uchun qulay xatolarni ishlab chiqish uchun vaqt sarflashni kuting.
Ko'rib chiqishga arziydigan muqobil yondashuvlar
Bir nechta yo'llar avtonom reyslarga olib keladi - OFFlar.
Maqsad - O'rnatilgan o'quv to'plamlari - - yuqori darajadagi parvoz kontseptsiyasini taqdim etish uchun uchinchi - bo'yicha avtonom parvoz kontseptsiyasini va jamiyatni qo'llab-quvvatlashga mo'ljallangan avtonom reyslar va jamiyatni qo'llab-quvvatlash uchun avtonom reyslarni o'rgatish uchun mo'ljallangan. Mikrokr drone variantlari noldan foydalanib, nolga tenglik 650 gramm atigi 450 gramm vazniga qaramay, ARDUPILOT mosligini va 20 daqiqali parvoz paytida narxni kamaytiradi.
Ilg'or rivojlanishni qo'llab-quvvatlashga tayyor bo'lganlar uchun mainkot kabi loyihalar Parvozni boshqarishning mutlaqo CARS va sensorlar bilan to'g'ridan-to'g'ri ESCS va sensorlar bilan aloqa qiladilar.
Cloverga o'xshash doiralar Kirish integratsiyasini ta'minlab, oddiy Piter integratsiyalashgan Rasm integratsiyalashgan rasmlarini o'zgartirib, oddiy kontentsiya bilan taqqoslab, oddiy apparatni xavf ostiga qo'yishdan oldin, oddiy piter integratsiyalangan rasmlarni o'zgartiring.
Uskunadan tashqari xarajatlar tahlili
Avtonom dron loyihasini rejalashtirishda komponent narxlaridan tashqari byudjet.
To'g'ridan-to'g'ri xarajatlar
Individual komponentlardan binoan zarur jihozlar uchun 400 00 00 -} 500 ni talab qiladi, har tomonlama kitlar 1000 dollarga tushadi. Mikro variantlar soni 600 dollarni, kasbiy rivojlanish to'plamlari keng miqyosli hujjatlarga ega bo'lgan keng tarifli versiyalarga qadar shunga o'xshash narx balllariga erishdi.
Yashirin investitsiyalar
Vaqt sizning eng katta xarajatlarni anglatadi. Amaliyotchilar, muammoli qo'shimcha qo'shimchalar, xususan, Navio2 singari taxtalar bilan, pixwawk - tizimlar bilan bog'liq bo'lgan Apparatlar - tizimlar bilan bog'liq bo'lgan "Apparatlari" -} da sodir etilmaydigan "Apparatlari" - darajalaridagi apparatni olib tashlashlari mumkin. O'rtacha bo'lgan dasturiy ta'minotni keskinlash sezilarli darajada farq qiladimi?
Muammolarni bartaraf etish bo'yicha muammolar Hujjatlar kunlari bo'lgan ish kunlari Quvvatlarni taqsimlash kabi muammolar, agar ma'lum bir jumper pinlari to'g'ri ulanmasa, pixhawk yuklay olmaydi. Ushbu o'rganish tajribalari, qimmatbaho, hujjatlar sizni to'liq tayyorlamasligi mumkin.
Qaror qabul qilish
Raspberry pi dronlar to'plamlari chinakam avtonom imkoniyatlarini etkazib beradi, ammo muvaffaqiyatlar haqiqatga mos keladigan umidlarni talab qiladi. Siz - - - katakchasini - katakchasini - katakchasini - {{}} {{}} Sizda to'g'ri konfiguratsiya va dasturlash orqali avtonom chiqadigan rivojlanish platformasini sotib olmaysiz.
Arxitektura quyidagicha ishlaydi: Reys boshqaruvchisi qo'lda barqarorlash, malina pi razvedka va dasturiy ta'minot tizimlari sinovdan o'tgan poydevorlarni taqdim etadi. Loyihalar oddiy tarzda qulay foydalanishdan murakkab kompyuter ko'rish dasturlarigacha oddiy navigatsiyaning hamma narsani muvaffaqiyatli namoyish etdi.
Sizning fitnangiz uchta omilga bog'liq: Linux, Python va disklash; bir martalik ko'p - haftaligi uchun vaqt oralig'i; va xobbist byudjetlar bilan bog'liq avtonomy darajasi haqida real taxminlar. Tijorat dronizatsiyasini etkazib berish kompaniyalari ushbu ARDUPILOT fondlaridan foydalangan holda texnologiyani isbotladilar, ammo ular sizning shaxsiy loyihaingiz -} muhandislar guruhlarini ishga soladilar.
Savol Raspberry pi dvida avtonom ravishda ucha oladimi yoki yo'qmi. Ular juda mumkin. Haqiqiy savol - bu siz o'zingiz qurishga tayyormisiz yoki yo'qmi.
Tez-tez beriladigan savollar
Alohida parvoz boshqaruvchisini o'tkazib yuborishingiz mumkin va faqat malina pi-dan foydalaning?
Texnik jihatdan mumkin, ammo ko'pchilik quruvchilar uchun - LAPRACTIONAL LASTRIGI ASOSIDA CHEFI REVKUTGINING ASOSIY BOSHQARMASI, Linuxning haqiqiy {{1} {{1} {{1} {{1} - ga diqqat bilan qarashadi. Standart Pixhavkning sheriklari yaqinroq va ochiq ekanligini isbotlaydi.
Piton dasturini bilishim kerakmi?
Asosiy pythonning asosiy etarliligi, o'zgaruvchilar va import kutubxonalarni o'z ichiga oladi - LOMPONEKIT API transport vositasi kabi yuqori -} yuqori darajadagi - darajalarini ta'minlaydi. Kompyuter ko'rish yoki maxsus algoritmlarni talab qiladigan ilg'or missiyalar - - ilg'or piton ko'nikmalarini talab qiladi.
Bu ishda GPS bo'lmaganda ishlaydimi?
GPS - - sun'iy yo'ldosh signalini yo'qotish tufayli avtonom parvozda optik oqim sensorlari, chuqurlik kameralari yoki vizual Odometr kabi alternativ joylashuv tizimlari kerak bo'ladi. Clover kabi ba'zi asoslar - kamera va ya'ni kosmik parvozni joylashtirish sensorlari bilan integratsiya orqali qo'llab-quvvatlaydi.
Rasmdagi pi paneli bilan qanday parvoz vaqtini kutishim mumkin?
Parvoz vaqti og'ir vazn va batareya quvvatiga bog'liq - Lipo 3000 -} {-} batareyalarida turli xil davom eting, qo'shimcha vaznga ko'ra parvoz vaqti bilan chiziqli ravishda chiziqcha bo'lmaydi. Yaxshi optimallashtirilgan mikrotatsiyalar bitta ayblovda taxminan 20 daqiqa natijalarga erishadi.